上肢康复机器人结构设计与运动分析A文献综述

上肢康复机器人作为一种新型的康复治疗设备，能够辅助或替代治疗师为患者提供重复、持续、精准的康复训练，对于改善上肢运动功能、提高患者生活质量具有重要意义。

本文首先阐述了上肢康复机器人的研究背景及意义，并介绍了国内外研究现状。

然后，重点围绕上肢康复机器人的结构设计与运动分析展开综述，详细介绍了不同类型的上肢康复机器人结构，包括末端牵引式、外骨骼式和柔性驱动式等，并分析了各自的优缺点。

此外，还深入探讨了上肢康复机器人的运动学和动力学分析方法，包括正逆运动学、工作空间分析、奇异性分析以及动力学建模与仿真等。

最后，对上肢康复机器人的未来发展趋势进行了展望，指出人机交互、智能控制和个性化康复等将成为未来研究的重点方向。

关键词：上肢康复机器人；结构设计；运动分析；康复训练；人机交互

1.1上肢康复机器人上肢康复机器人是一种能够辅助或替代治疗师为患者提供康复训练的机电一体化设备，其主要功能是帮助患者恢复上肢运动功能，提高日常生活活动能力。

1.2结构设计上肢康复机器人的结构设计是指根据患者的康复需求和人体工程学原理，确定机器人的机械结构、驱动方式、传感系统等，以实现安全、有效、舒适的康复训练。

1.3运动分析上肢康复机器人的运动分析是指利用运动学和动力学理论，对机器人的运动轨迹、速度、加速度、力和力矩等进行分析，以评估机器人的运动性能和安全性，并为机器人的控制系统设计提供依据。

上肢康复机器人的研究最早可以追溯到20世纪60年代，近年来，随着机器人技术、传感器技术、控制理论以及神经科学的快速发展，上肢康复机器人技术取得了显著的进步。